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136 0000 1358  博罗登高车,博罗登高车租赁,博罗登高车出租,登高车在高层建筑火灾抢险中担任着非常重要的角色,承担着压制火情、高空抢险、人员施救的重要任务,其实车如图所示.登高车的臂架系统连接在通用汽车底盘基座上,可以完成3个自由度的运动:绕垂直轴线的转动、在垂直平面的升降运动及臂架的伸缩运动,其上车结构示意图如图2所示.图2中,c为臂架长度;0为臂架变幅角度;为臂架回转角度.变幅运动是登高车完成功能的一个主要运动,如果对其实施智能控制,则能显著提高登高车的工作效率,挽救更多的生命财产_3].国外已有图1登高车实车k企业对登高车实施了智能臂架项目,取得了很好的市场反应.获取简单而有效的液压驱动系统模型是实施智能臂架的前提,本文以中联重科的登高车为对象,通过研究分析液压驱动系统中各元件的动静态特性,为登高车臂架的智能控制提基金支持:中国工程机械学报第12卷图2登高车上车结构示意图供合适的液压驱动系统模型l_4].其液压驱动系统如图3所示.图3中,1为具有压力补偿功能的电流比例流量控制阀;2,3为平衡阀;4为单杆活塞缸.平衡阀3是为了使臂架下降时不失速,平衡阀2是为了使臂架停止时不产生向上的过冲.P为液压缸无杆腔压力;P。为液压缸有杆腔压力;P。为比例阀出油口压力;P为比例阀回油口压力;A为液压缸无杆腔有效面积;A。为液压缸有杆腔有效面积;Q为比例阀出口流量;Qz为比例阀回油口流量.本文利用MATLAB语言中的仿真工具箱一Simu1ink建立登高车变幅液压驱动系统的仿真模型,研究其运动过程中的动静态特性l7].由于主泵为变量泵,且对于单一的变幅运动,主泵能提供足够的流量,故忽略主泵对液压系统的影响.出于实际应用考虑,本文忽略管道的影响,分别对比例阀、平衡阀和液压缸以及油缸与云梯铰接处建立模型,并与实车测试结果对比,以验证模型的正确性.图3登高车的变幅液压驱动系统变幅液压驱动系统的建模与仿真液压缸为单杆活塞缸,结构上的不对称直接导致了其变幅上升和变幅下降时对应的数学模型不同;平衡阀正反向工作时,其工作机理也不一样;为了匹配液压缸和平衡阀,比例阀的机械限位在变幅上升和变幅下降时也是不一样的.因此,需对变幅上升和变幅下降分别建立数学模型.由于变幅上升和变幅下降模型的不同仅仅体现在参数设置上,故本文仅针对变幅上升模型给出详细推导过程.比例阀的建模当比例阀阀芯的运动方向如图4所示时,比例阀进油口的流量q由伯努利方程可得:式中:Ca为电液比例方向阀的流量系数;cU为阀口的面积梯度;为电液比例方向阀的阀芯位移;lD为液压油的密度;P为电液比例阀进口压力.图4阀控缸的结构简图图4中,q为比例阀的回油流量;F为负载所受外力;B为油缸与负载连接处的黏性阻厄系数。流量方程为非线性的,对式(1)进行线性化,在原点附件对式(1)进行泰勒展开,由于阀芯在原点附件运动,故高阶无穷小可忽略,对流量方程线性化可得:,PsO为Ps的初始值,P如为P的初始值c ∞为∞的初始值.对于登高车使用的多路阀,其(p一P)为一定值,由于阀芯位移为零时,其流量也为零,故可得:而从稳态特性考虑,比例阀的输入电流与阀芯位移是成正比的,即:=K2i(4)式中:K为比例阀的流量电流增益.故:q1=K3i(5)式中:K。=KK。,K为比例阀电控系统的增益.故从稳态特性考虑,比例阀的输出流量是与输入电流成正比的。

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